function [raf,jl]=pmzbfs(x1,y1,x2,y2)
detx=x2-x1;dety=y2-y1;
faw1=atan(dety/detx);
j1=sqrt(detx*detx+dety*dety);
if detx<0
    raf=faw1+pi;
end
if (detx>0)*(det<0)
    raf=faw1+2*pi;
end